萬向聯軸器有多種結構形式，<萬向聯軸器有多種結構形式。罕見的有十字軸式萬向聯軸器和球籠式萬向聯軸器。萬向聯軸器的共同特點是角向彌補量較大，不同結構形式萬向聯軸器兩軸線夾角不同，一般在545度之間。
其主要分為：SWC型萬向聯軸器、SWP型萬向聯軸器、SWZ型萬向聯軸器、WSD型萬向聯軸器、WS型萬向聯軸器、WSH型滑動軸承萬向聯軸器。
SWC型又分為
BH型—尺度伸縮焊接式萬向聯軸器
BF型—尺度伸縮法蘭式萬向聯軸器
DH型—短伸縮焊接式萬向聯軸器
CH型—長伸縮焊接式萬向聯軸器
WH型—無伸縮焊接式萬向聯軸器
WF型—無伸縮法蘭式萬向聯軸器
WD型—無伸縮短式萬向聯軸器
SWP型分為
A 有伸縮長式萬向聯軸器
B有伸縮短式萬向聯軸器
C無伸縮短式萬向聯軸器
D無伸縮長式萬向聯軸器
E有伸縮雙法蘭式萬向聯軸器
F大伸縮長式萬向聯軸器
G有伸縮超短式萬向聯軸器
